Pierwotny drewniany zamek został zbudowany w skałach przez rodzinę Valečovów z Valečova po 1300 roku. Zamek był również częściowo wykuty w okolicznych piaskowcowych skałach. Pierwsze pisemne wzmianki o Valečovie pochodzą z lat 1316 – 1318, kiedy to szlachta z Valečova i Vok z Rotštejna stoczyli drobne potyczki.