Milikowice są wsią starą, założoną około 1200 roku. W źródłach wymieniona po raz pierwszy w 1264 roku, w dokumencie Henryka Śląskiego, w którym książę przekazuje ją swojemu słudze i rejentowi Miricusowif. 14 czerwca 1376 roku kościół zwierzchni w Świdnicy podzielił wieś na trzy części: Górne, Środkowe i Dolne.